UltraZed-EG PCIe Carrier Card 开发纪录: Hello Cortex-R5

由 joycha 提交于周三, 13 二月 2019 - 10:47

在 <a href="http://xilinx.eetrend.com/blog/2019/100017453.html">UltraZed-EG PCIe Carrier Card 开发纪录: Hello Cortex-A53</a> 中我们题到了如何透过 Vivado 去建立我们的项目，让 <a href="http://ultrazed.org/product/ultrazed-eg-pcie-carrier-card" target="_blank">UltraZed-EG PCIe Carrier Card</a> 上的处理器系统 (Processing Syste, PS) 里面的 Cortex-A53 可以透过 AXI_GPIO 去对可程序逻辑区 (Programmable Logic, PL) 端的 LEDs D12 ~ D19 进行输出的控制。

在这篇文章，我们要讲的则是如何透过 AXI_GPIO 来处理输入的控制，并让 Cortex-R5 根据不同的输入，在 ps_uart1 输出不同的讯息，以及控制不同的 LED 亮暗。

(本文以 Vivado 2018.2 进行开发)

开发目标

和 UltraZed-EG PCIe Carrier Card 开发纪录: Hello Cortex-A53 一文很像，只是这次我们把目标转向 Cortex-R5 ，以及将 GPIO 输出的功能，改成 GPIO 输入。
这次我们将透过 ps_uart1 输出 Cortex-R5 上的讯息，并透过 AXI_GPIO 搭配 interrupt 的使用，去侦测使用者按下可程序逻辑(Programmable Logic, PL) 端的 SW2 ~ SW4 这三个无段按钮。
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建立项目

首先让我们打开 Vivado 吧~ 不过在进行这一步之前，请先确定你有依照 <a href="https://coldnew.github.io/2c97574c/">让 Vivado 有 UltraZed-EG PCIe Carrier Card 的配置文件</a> 一文的说明，让我们在建立项目的时候可以找到 <a href="http://ultrazed.org/product/ultrazed-eg-pcie-carrier-card" target="_blank">UltraZed-EG PCIe Carrier Card</a> 这块板子。

启动了 Vivado 后，点选 Create New Project

接下来指定好项目路径和名称
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选择 RTL Project ，并将 Do not specify sources at this time 打勾，我们暂时不会汇入已经有的 verilog 程序代码
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点选 Boards ，选择 UltraZed-EG PCIe Carrier Card
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完成项目的建立
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建立 Block Design

和之前的文章一样，我们的项目需要用到 Xilinx 一些预先定义好的 IP, 因此使用 Block Design 来建立我们的设计。
首先点选 IP Integrator -> Create Block Design
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接着点选 OK 建立我们的 Block Design
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点选 Add IP 按钮去增加我们需要的 IP 核
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我们首先寻找 Zynq UltraScale+ MPSoC 并将它加入到我们的 Block Design，并点选 Run BLock Automation 对该 IP 做一些设定
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由于预设的 Zynq UltraScale+ MPSoC 并不会打开可程序逻辑 (Programmable Logic, PL) 对应到处理器系统 (Processing System, PS) 的中断控制 (PL-PS interrupt)，因此我们要自己打开。
点击 Zynq UltraScale+ MPSoC 两下来对其进行设定，你会看到这样的页面，选择 PS-PL Configuration
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接下来，点选 General -> Interrupts -> PL to PS -> IRQ0[0-7] 将其变成 1 ，完成后点选 OK
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你会看到我们的 Zynq UltraScale+ MPSoC 增加了 pl_ps_irq0[0:0] 这个输入界面，如果有需要的话则再 Run Block Automation 一次。
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接下来，将 Board 里面的 Push buttons 拉到我们的 Diagram 去
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目前电路变成这样
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接下来，再把 Board 上的 LED 拉到 axi_gpio_0 上面，让整个电路变成这样
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对 axi_gpio_0 点击两下，进入到以下设定页面
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在这边，我们将 Enable Interrupt 打开，点选 OK 完成设定
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我们拉条线将 ip2intc_irpt 接到 pl_ps_irq0[0:0] 上，让 interrupt 可以运作
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完成后，点选 Run Connection Automation 进行线路连接，现在电路会变成这样
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(注意到 ip2intc_irpt 一定要连接到 pl_ps_irq0[0:0] 上呦，也就是橘色线的这一条)
完成后可以点选 Validate Design 按钮来确认设计没问题
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好了，让我们来产生 HDL Wrapper 吧～

产生 HDL Wrapper

接下来我们要将刚刚用 Block Design 建立的电路变成 verilog 程序代码，因此会需要进行产生 HDL Wrapper 这个步骤。
对你的 Block Design 档案点选右键，选择 Create HDL Wrapper ，它会根据你项目设定的语言 (VHDL 或是 Verilog) 来产生相对的 HDL 程序代码。
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由于这次我们不需要对产出来的东西进行修改，因此选 Let Vivado manage wrapper and auto-update 即可
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好了后，假设你的 Block Design 档案叫做 design_1.bd ，那就会产生 design_1_wrapper.v 或是 design_1_wrapper.vhdl 这样的档案。

产生比特流 (bitstream)

前面的处理都好了后，接下来点选 Program and Debug -> Generate Bitstream 去让 Viavado 将这个项目产生出比特流 (bitstream) ，Zynq UltraScale+ 会在开机的时候根据 bitstream 的信息对 FPGA 进行设定。

这个产生的过程视你的计算机强度如何而决定花多少时间，总之先来泡杯茶吧~
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当 bitstream 完成后，我们准备执行 Xilinx SDK 来透过写 C 语言项目来让 Cortex-R 可以透过 AXI_GPIO 侦测 SW2 ~ SW4 的中断(interrupt) ，并根据不同按钮的触发来对 LED 进行控制。

点选 File -> Export -> Export Hardware 将刚刚产生的硬件信息输出给 Xilinx SDK 去。
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确定你有勾选 Include bitstream 后，点选 OK
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完成后，执行 Xilinx SDK
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建立 Xilinx SDK 项目

启动 Xilinx SDK 后，点选 File -> New -> Application Project 去建立新的项目
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这边我命名此一项目为 helloR5 ，并指定为 standalone 的程序，注意到 Processor 要选择 psu_cortex45_0
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接下来，我们一样选择 Hello World 来作为我们的项目样板，点选 Finish 完成项目建立。
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打开 helloworld.c

点选左边字段的 helloR5 -> src -> helloworld.c 来编辑我们的主程序，你会看到以下的内容
* helloworld.c: simple test application
*
* This application configures UART 16550 to baud rate 9600.
* PS7 UART (Zynq) is not initialized by this application, since
* bootrom/bsp configures it to baud rate 115200
*
* ------------------------------------------------
* | UART TYPE BAUD RATE |
* ------------------------------------------------
* uartns550 9600
* uartlite Configurable only in HW design
* ps7_uart 115200 (configured by bootrom/bsp)
*/

#include <stdio.h>
#include "platform.h"
#include "xil_printf.h"

int main()
{
init_platform();

print("Hello World\n\r");

cleanup_platform();
return 0;
}

这个程序默认会直接透过 Xilinx 定义好的 print() 函式透过当前开发板的 ps7_uart 进行输出，以这块板子而言，就是透过 ps_uart0 也就是 Linux 端的 /dev/ttyUSB1 会得到讯息，让我们修改一下预设的输出吧。

设定输出的 UART

在本文一开始，我们题到了我们这次希望透过 ps_uart1 输出，也就是希望 Linux 端的 /dev/ttyUSB0 可以收到讯息，那这样要怎样做呢?

首先点选 Xilinx -> Board Support Packages Settings
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选择 helloR5_bsp
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点选 Overview -> standalone 设定 stdin 和 stdout 成 ps_uart1 ，变成如下图这样
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点选 OK ，完成设定，这样这个项目透过 print() 或是 xil_printf() 输出的讯息就都是从 ps_uart1 也就是 Linux 端的 /dev/ttyUSB0 进行输出啰~

透过 SW 控制 LED (轮询)

由于如果连如何抓 SW2 ~ SW4 的输入都不会的话，中断控制大概也不用提了 (笑)。因此让我们先用最传统的方式，透过轮询 (polling) 的方式取得当前 SW2 ~ SW4 的状态，并分别控制 LED D12 ~ D14

简单的 SW2 ~ SW4 信息取得

让我们编辑 helloworld.c 将其变成以下
#include <stdio.h>
#include "platform.h"
#include "xil_printf.h"
#include "xgpio.h"
#include "sleep.h"

XGpio sw;

int main()
{
init_platform();

// Initialize SW2 ~ SW4
int ret = XGpio_Initialize(&sw, XPAR_GPIO_0_DEVICE_ID);
if (ret != XST_SUCCESS)
return XST_FAILURE;

// Setup gpio direction to IN, SW is at axi_gpio0 channel 1
XGpio_SetDataDirection(&sw, 1, 0xFF);

print("Hello Cortex-R5\n\r");

// Polling the SW2 ~ SW4 input result
while (1) {
int val = XGpio_DiscreteRead(&sw, 1);
switch (val) {
case 0x4:
xil_printf("SW 4 pressed!\n\r");
break;
case 0x1:
xil_printf("SW 3 pressed!\n\r");
break;
case 0x2:
xil_printf("SW 2 pressed!\n\r");
break;
}
// delay a bit here for 10ms
usleep(100 * 1000);
}

cleanup_platform();
return 0;
}

这个程序，基本上和 UltraZed-EG PCIe Carrier Card 开发纪录: Hello Cortex-A53 时对 LED 进行输出控制差不多，只是将原本的输出变成了输入。
特别要注意的事情是，由于轮询 (polling) 的速度很快，因此我们在循环里面加入了 usleep() 来做点延迟。
你可以依照下载到开发板 (一次性) 上面的下载方式，并得到以下结果 (单击 SW2 ~ SW4 看看)
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确认至少 SW2 ~ SW4 的设定没错后，再来看看如何透过中断 (Interrupt) 来取得这些按钮的状态并控制 LED 的亮暗吧 ~

加入 LED 的控制

在上面，我们做到了侦测 SW2 ~ SW4 不同按键按下的状态，这次就根据我们的结果来控制对应的 LED D12 ~ D14 吧，我们在 print("Hello Cortex-R5\n\r"); 后面加入我们对 LED 的初始化~
#define LED_CHANNEL 2
XGpio led;

int main()
{
// skip ....
print("Hello Cortex-R5\n\r");

// Initialize LEDs
ret = XGpio_Initialize(&led, XPAR_GPIO_0_DEVICE_ID);
if (ret != XST_SUCCESS)
return XST_FAILURE;

// Set direction on GPIO_0 channel 2 to output (LED)
XGpio_SetDataDirection(&led, LED_CHANNEL, 0xff);

// polling the SW2 ~ SW4 input result
while (1) {
int val = XGpio_DiscreteRead(&sw, 0x1);
switch(val) {
case 0x4:
xil_printf("SW 4 pressed!\n\r");
XGpio_DiscreteWrite(&led, LED_CHANNEL, 0x4); // D14: ON
break;
case 0x1:
xil_printf("SW 3 pressed!\n\r");
XGpio_DiscreteWrite(&led, LED_CHANNEL, 0x2); // D13: ON
break;
case 0x2:
xil_printf("SW 2 pressed!\n\r");
XGpio_DiscreteWrite(&led, LED_CHANNEL, 0x1); // D12: ON
break;
}
// delay a bit here for 10ms
usleep(100 * 1000);
}
// skip ...
}

在这边，要特别提到我们定义的 LED_CHANNEL 这个宏，它到底是干啥么用的呢? 如果将 LED 相关控制的程序，和我们的电路对照在一起就明显啦 ~
<center><img src="http://xilinx.eetrend.com/files/2019-02/%E5%8D%9A%E5%AE%A2/100017570-59…; alt=""></center>

是的，由于我们在建立 axi_gpio_0 的时候，将 LED 用的输出脚放入到了 GPIO_0 的 Channel 2 上，因此就是需要这样设定才能点亮它~

完整程序代码

到目前为止，透过轮询(polling)来取得 SW2 ~ SW4 并分别控制 D12 ~ D14 的 LED 完整程序代码如下:

#include <stdio.h>
#include "platform.h"
#include "xil_printf.h"
#include "xgpio.h"
#include "sleep.h"

#define LED_CHANNEL 2

XGpio sw;
XGpio led;

int main()
{
init_platform();

// Initialize SW2 ~ SW4
int ret = XGpio_Initialize(&sw, XPAR_GPIO_0_DEVICE_ID);
if (ret != XST_SUCCESS)
return XST_FAILURE;

// Setup gpio direction to IN, SW is at axi_gpio0 channel 1
XGpio_SetDataDirection(&sw, 1, 0xff);

print("Hello Cortex-R5\n\r");

// Initialize LEDs
ret = XGpio_Initialize(&led, XPAR_GPIO_0_DEVICE_ID);
if (ret != XST_SUCCESS)
return XST_FAILURE;

// Set direction on GPIO_0 channel 2 to output (LED)
XGpio_SetDataDirection(&led, LED_CHANNEL, 0xff);

// Polling the SW2 ~ SW4 input result
while (1) {
int val = XGpio_DiscreteRead(&sw, 0x1);
switch(val) {
case 0x4:
xil_printf("SW 4 pressed!\n\r");
XGpio_DiscreteWrite(&led, LED_CHANNEL, 0x4); // D14: ON
break;
case 0x1:
xil_printf("SW 3 pressed!\n\r");
XGpio_DiscreteWrite(&led, LED_CHANNEL, 0x2); // D13: ON
break;
case 0x2:
xil_printf("SW 2 pressed!\n\r");
XGpio_DiscreteWrite(&led, LED_CHANNEL, 0x1); // D12: ON
break;
}
// Delay a bit here for 10ms
usleep(100 * 1000);
}

cleanup_platform();
return 0;
}

我们将来看如何透过中断来达到一样的事情~

透过 SW 控制 LED (中断)

了解了如何透过轮询(polling) 的方式来使用 GPIO 相关的函式库后，这次来将刚刚的程序改写成中断 (interrupt) 的版本吧 !

清理目前的程序

我们先将刚刚的轮询的程序清理成这样，好方便后面程序的撰写
#include <stdio.h>
#include "platform.h"
#include "xil_printf.h"
#include "xgpio.h"
#include "sleep.h"

#define LED_CHANNEL 2

XGpio sw;
XGpio led;

int main()
{
init_platform();

// Initialize SW2 ~ SW4
int ret = XGpio_Initialize(&sw, XPAR_GPIO_0_DEVICE_ID);
if (ret != XST_SUCCESS)
return XST_FAILURE;

// Setup gpio direction to IN, SW is at axi_gpio0 channel 1
XGpio_SetDataDirection(&sw, 1, 0xff);

print("Hello Cortex-R5\n\r");

// Initialize LEDs
ret = XGpio_Initialize(&led, XPAR_GPIO_0_DEVICE_ID);
if (ret != XST_SUCCESS)
return XST_FAILURE;

// Set direction on GPIO_0 channel 2 to output (LED)
XGpio_SetDataDirection(&led, LED_CHANNEL, 0xff);

/// <--- NOTE: Other Codes will be inserted here !!

// wait here
while (1) ;
cleanup_platform();
return 0;
}

加入中断控制

我们先在 while (1); 前面加入我们对中断控制器初始化用的函式 My_InterruptInitializer()
skip ...

int main()
{
/// <--- NOTE: Other Codes will be inserted here !!
ret = My_InterruptInitialize(XPAR_SCUGIC_0_DEVICE_ID);
if (ret != XST_SUCCESS)
return XST_FAILURE;

// wait here
while (1) ;
cleanup_platform();
return 0;
}

并在程序最前面，加入中断相关的头文件 xscugic.h ，还有一些方便我们撰写程序用的宏
#include "xscugic.h"

#define SW_INT XGPIO_IR_CH1_MASK
#define GPIO_0_INTERRUPT_ID XPAR_FABRIC_AXI_GPIO_0_IP2INTC_IRPT_INTR

XScuGic gic;

在这边， SW_INT 主要是帮助我们知道 axi_gpio_0 的通道 (channel) 屏蔽 (mask) ，好让我们知道当前是 axi_gpio_0 的哪个通道 (channel) 发出了中断 (interrupt)

而 GPIO_0_INTERRUPT_ID 则是对应到 Xilinx SDK 自动帮我们定义好的中断编号，你可以到 helloR5_bsp 里面去找对应的数值。

我们先定义一旦进入到中断时，相对应处理的函式 SW_Irq_Handler() ，在这边，我们做的事情和轮询(polling) 的版本很像，都是抓到 SW 的输入后，让相对应的 LED 进行输出。
不同的地方是，这个函式会在中断被触发的时候执行。

当进入到中断的时候，我们要先关掉该设备的中断，避免受到干扰，而当中断结束后，则是要回复这些设定。

有一点要注意的事情是，在中断处理的函式中，要尽可能的快速处理这样才可以避免影响到整体系统的其他程序。
void SW_Irq_Handler(void *gpio)
{
// Disable GPIO Interrupts
XGpio_InterruptDisable(gpio, SW_INT);

// Ignore addition button press
if ((XGpio_InterruptGetStatus(gpio) & SW_INT) != SW_INT)
return;

int val = XGpio_DiscreteRead(gpio, 1);
switch(val) {
case 0x4:
xil_printf("SW 4 pressed!\n\r");
XGpio_DiscreteWrite(&led, LED_CHANNEL, 0x4); // D14: ON
break;
case 0x1:
xil_printf("SW 3 pressed!\n\r");
XGpio_DiscreteWrite(&led, LED_CHANNEL, 0x2); // D13: ON
break;
case 0x2:
xil_printf("SW 2 pressed!\n\r");
XGpio_DiscreteWrite(&led, LED_CHANNEL, 0x1); // D12: ON
break;
}

// Clear the interrupt bit
XGpio_InterruptClear(gpio, SW_INT);
// Enabl GPIO interrupts
XGpio_InterruptEnable(gpio, SW_INT);
}

完成中断的处理函式后，我们需要将它喂给中断控制器，让它知道哪些设备要处理中断，因此让我们来弄我们的 My_InterruptInitialize() 吧
这边的初始化很单存，首先先初始化中断控制器，并将刚刚的 SW_Irq_Handler() 注册给这个控制器后，启用 GPIO 的中断后，就完成了。
int My_InterruptInitialize(u16 DeviceID)
{
// Interrpt controller initizlization
XScuGic_Config *IntcConfig = XScuGic_LookupConfig(DeviceID);
int ret = XScuGic_CfgInitialize(&gic, IntcConfig, IntcConfig->CpuBaseAddress);
if (ret != XST_SUCCESS)
return XST_FAILURE;

// Register Interrupt handler
Xil_ExceptionRegisterHandler(XIL_EXCEPTION_ID_INT,
(Xil_ExceptionHandler) XScuGic_InterruptHandler,
&gic);
Xil_ExceptionEnable();

// Connect GPIO interrupt to handler
ret = XScuGic_Connect(&gic, GPIO_0_INTERRUPT_ID,
(Xil_ExceptionHandler) SW_Irq_Handler,
(void *) &sw);

if (ret != XST_SUCCESS)
return XST_FAILURE;

// Enable GPIO Interrupts
XGpio_InterruptEnable(&sw, SW_INT);
XGpio_InterruptGlobalEnable(&sw);

// Enable GPIO interrupts in the controller
XScuGic_Enable(&gic, GPIO_0_INTERRUPT_ID);

return XST_SUCCESS;
}

好啦～程序完成啦，可以准备下载了。如果觉的哪些地方很模糊的话，完整的程序代码如下

完整程序代码

完整的程序代码如下:
#include <stdio.h>
#include "platform.h"
#include "xil_printf.h"
#include "xgpio.h"
#include "sleep.h"
#include "xscugic.h"

XGpio sw;
XGpio led;
XScuGic gic;

#define LED_CHANNEL 2
#define SW_INT XGPIO_IR_CH1_MASK
#define GPIO_0_INTERRUPT_ID XPAR_FABRIC_AXI_GPIO_0_IP2INTC_IRPT_INTR

void SW_Irq_Handler(void *gpio)
{
// Disable GPIO Interrupts
XGpio_InterruptDisable(gpio, SW_INT);

// Ignore addition button press
if ((XGpio_InterruptGetStatus(gpio) & SW_INT) != SW_INT)
return;

// Clear the interrupt bit
XGpio_InterruptClear(gpio, SW_INT);
// Enabl GPIO interrupts
XGpio_InterruptEnable(gpio, SW_INT);
}

int My_InterruptInitialize(u16 DeviceID)
{
// interrpt controller initizlization
XScuGic_Config *IntcConfig = XScuGic_LookupConfig(DeviceID);
int ret = XScuGic_CfgInitialize(&gic, IntcConfig, IntcConfig->CpuBaseAddress);
if (ret != XST_SUCCESS)
return XST_FAILURE;

// Register Interrupt handler
Xil_ExceptionRegisterHandler(XIL_EXCEPTION_ID_INT,
(Xil_ExceptionHandler) XScuGic_InterruptHandler,
&gic);
Xil_ExceptionEnable();

// Connect GPIO interrupt to handler
ret = XScuGic_Connect(&gic, GPIO_0_INTERRUPT_ID,
(Xil_ExceptionHandler) SW_Irq_Handler,
(void *) &sw);

if (ret != XST_SUCCESS)
return XST_FAILURE;

// Enable GPIO Interrupts
XGpio_InterruptEnable(&sw, SW_INT);
XGpio_InterruptGlobalEnable(&sw);

// Enable GPIO interrupts in the controller
XScuGic_Enable(&gic, GPIO_0_INTERRUPT_ID);

return XST_SUCCESS;
}

int main()
{
init_platform();

// Initialize SW2 ~ SW4
int ret = XGpio_Initialize(&sw, XPAR_GPIO_0_DEVICE_ID);
if (ret != XST_SUCCESS)
return XST_FAILURE;

// setup gpio direction to IN
XGpio_SetDataDirection(&sw, 1, 0xff);

print("Hello Cortex-R5\n\r");

// Initialize LEDs
ret = XGpio_Initialize(&led, XPAR_GPIO_0_DEVICE_ID);
if (ret != XST_SUCCESS)
return XST_FAILURE;

// setup gpio direction to OUT
XGpio_SetDataDirection(&led, 2, 0xff);

// Initialize Interrupt
ret = My_InterruptInitialize(XPAR_SCUGIC_0_DEVICE_ID);
if (ret != XST_SUCCESS)
return XST_FAILURE;

// wait for interrupt triggered
while (1) ;
cleanup_platform();
return 0;
}

设定 JTAG 下载

为了透过 Micro USB 连接到 <a href="http://ultrazed.org/product/ultrazed-eg-pcie-carrier-card" target="_blank">UltraZed-EG PCIe Carrier Card</a> 上的 JTAG 来进行下载，我们需要对 <a href="http://zedboard.org/product/ultrazed-EG" target="_blank">UltraZed-EG</a>上的 SW2 要进行一些调整，变成下图这样。

这样子就可以透过 Micro USB 走 JTAG 下载的路线，将程序下载下去

下载到开发板 (一次性)

和 UltraZed-EG PCIe Carrier Card 开发纪录: Hello Cortex-A53 一文不同的是，这次我们不再分别下载 FPGA 和我们的程序，这次采用一次性下载的方案
点选 Run -> Run Configurations
<center><img src="http://xilinx.eetrend.com/files/2019-02/%E5%8D%9A%E5%AE%A2/100017570-59…; alt=""></center>

在 Xilinx C/C++ Application (GDB) 建立新的设定，并设定如下:
<center><img src="http://xilinx.eetrend.com/files/2019-02/%E5%8D%9A%E5%AE%A2/100017570-59…; alt=""></center>

点入 Application 确定我们的程序会下载到 psu_cortexr5_0 去
<center><img src="http://xilinx.eetrend.com/files/2019-02/%E5%8D%9A%E5%AE%A2/100017570-59…; alt=""></center>

这样就完成啰，点选 Run 就会看到 Xilinx SDK 先刻录 FPGA 再下载这次的程序了~

结果

按照本篇文章的设定，你的 UltraZed-EG PCIe Carrier Card 显示应该如以下影片:
<iframe src='https://coldnew.github.io/7006a3f7/video.mp4' allowfullscreen frameborder=0 width="600" height="400"></iframe>

另外，我们也可以透过 minicom, emacs, tio, gtkterm 等终端机软件，连接上 /dev/ttyUSB0 来查看透过 printf() 输出的讯息。

取得程序代码

本文的范例已经上传到 <a href="https://github.com/coldnew-examples/ultrazed_pciecc_helloR5" target="_blank">coldnew/ultrazed_pciecc_helloR5</a> ，你可以透过以下命令获得 
git clone https://github.com/coldnew-examples/ultrazed_pciecc_helloR5.git

<body>
延伸阅读 
<ul type="circle">
<li><a href="https://ece.gmu.edu/coursewebpages/ECE/ECE699_SW_HW/S15/viewgraphs/ECE6…; target="_blank">ECE699: Lecture 4 - Intrrrupts AXI GPIO and AXI Timer.pdf</a></li>
<li><a href="https://www.xilinx.com/support/documentation/ip_documentation/axi_gpio/…; target="_blank">AXI GPIO v2.0 LogiCORE IP Product Guide.pdf</a></li>
<li><a href="https://www.xilinx.com/support/documentation/sw_manuals/xilinx2018_2/os…; target="_blank">UG643 (v2018.2): Xilinx Standalone Library Documentation - OS and Libraries Document Collection.pdf</a></li>
<li><a href="https://xilinx-wiki.atlassian.net/wiki/spaces/A/pages/18841921/AXI+gpio…; target="_blank">Xilinx Wiki: AXI gpio standalone driver</a></li>
<li><a href="https://coldnew.github.io/501bf2ae/">UltraZed-EG PCIe Carrier Card 开发纪录: Hello Cortex-A53</a></li>
<li><a href="https://www.xilinx.com/support/documentation/user_guides/ug1137-zynq-ul…; target="_blank">UG1137 (v8.0): Zynq UltraScale+ MPSoC Software Developer Guide.pdf</a></li>
<li><a href="https://www.xilinx.com/support/answers/51763.html" target="_blank">AR# 51763: Zynq-7000 - How do I know the IRQ ID# of F2P_IRQ when I connect interrupt signals from PL to PS?</a></li></ul>
</body>

本文转载自：<a href="https://coldnew.github.io/" rel="start">coldnew's blog</a>