Matlab

Xilinx FFT IP介绍：缩放因子等参数应该注意的matlab数据比对细节。

首先告诉大家，我们所说的“路径”的是后者——trajectory。我们看一下这两种“路径”在机械臂的世界里有什么区别。

为了复用现有的MATLAB®代码，LabVIEW Communications System Design Suite (LabVIEW Comms) 新增了MATLAB专用接口的功能。无线原型的开发者可使用已有的MATLAB函数或脚本，将其连接至LabVIEW Comms在Windows处理器上运行的代码部分

<font color="#FF8000">作者：没落骑士</font>

最近本人一直在学习ZYNQ SOC的使用，目的是应对科研需要，做出通用的算法验证平台。大概思想是：ZYNQ PS端负责与MATLAB等上位机数据分析与可视化软件交互：既可传输数据，也能通过上位机配置更新硬件算法模块配置寄存器内容，同时可计算分析PL端算法实现性能指标。PL端的FPGA逻辑则负责算法的硬件实现，以探索高效并行硬件架构。为此本人后续会持续编写《利用ZYNQ SOC快速打开算法验证通路》系列专题博文，在各个阶段进行些基础性总结。

　　MATLAB中数据为双精度浮点型，因此打开算法验证通路的第一步即为MATLAB中浮点数与定点二进制补码之间的相互转换。在之前的博文：《FPGA与MATLAB数据交互高效率验证算法——仿真阶段》中提到过两种数值表示方式之间的转换，但为了便于testbench仿真，MATLAB写和读的文件均为txt文本文件。在算法板级验证中，数据应以未经过ASCII码编码的二进制数据方式被处理。这里涉及到MATLAB函数fscanf和fprintf以及函数fread和fwrite的区别，前两个分别为读和写文本文件，后两个则是读写二进制文件。

机器人技术研究人员和工程师可以使用 MATLAB 和 Simulink 设计和优化算法，为真实系统建立模型，并自动生成代码——所有过程均在一个软件环境下完成。

MATLAB 和 Simulink 可以实现：
<li>用您开发的算法连接并控制您的机器人</li>
<li>开发与硬件无关的算法并连接到机器人操作系统（ROS）</li>
<li>连接一系列传感器和执行机构，以便发送控制信号或分析多种类型的数据</li>
<li>为嵌入式目标（如微控制器、FPGA、PLC 和 GPU）自动生成 C/C++、VHDL/Verilog、ST 语言和 CUDA 等语言的代码，无需手动编码</li>
<li>使用预建硬件支持包连接Arduino 和 Raspberry Pi 等低成本硬件</li>
<li>创建可共享的代码和应用程序，简化设计评审过程</li>
<li>使用已有代码对接现有机器人系统</li>

本文是该系列的第12篇，上一篇介绍了在System Generator设计中使用Black Box调用HDL代码的方法，并使用Simulink+Vivado Simulator进行了协同仿真。本文将对该block及其中涉及到的MATLAB配置文件作详细介绍。

本文是该系列的第10篇，上一篇介绍了在System Generator设计中使用MCode模块调用MATLAB代码来完成逻辑控制。本文将介绍System Generator支持的所有MATLAB语法。

限于篇幅，本文只记录了经常用到或相对重要的内容，更详细的信息可以参考xilinx官方文档ug958->第一章->MCode小节。

<strong>MCode block特性</strong>
MCode用于在Simulink环境下执行MATLAB函数。MCode的名称与管脚即为函数名称与函数接口。在将System Generator设计导出到FPGA时，软件会将MATLAB代码转换为对应的HDL模型。MCode经常用于实现一些简单的算法功能、有限状态机和控制逻辑。

调用的MATLAB函数必须遵循以下三条基本规则：
<li>所有的输入和输出必须是Xilinx的定点数据类型（xfix）；</li>
<li>至少包含一个输出；</li>
<li>M文件应在MATLAB的搜索路径下，或与slx模型文件在同一目录。</li>

本文是该系列的第9篇。FPGA设计中经常用到一些控制逻辑，如有限状态机（FSM），如果用各种block搭建一个FSM比较麻烦。System Generator支持调用MATLAB代码，通常可以编写MATLAB代码来实现FSM等控制逻辑，通过MCode block调用到System Generator设计中。

本文将使用MATLAB代码设计一个FSM，对“1011”这个序列进行检测。序列检测应该是很多Verilog/VHDL学习者在学习FSM时接触到的一个简单设计。本文将以该设计在System Generator中的实现为主题，介绍MCode的使用。

本设计使用到的block
1.Xilinx block：
MCode（->Index）：调用MATLAB函数

2.其它block：
Repeating Sequence Stair（Simulink->Sources）：生成序列

这里给出了设计中用到的所有block在库中的路径，后文不再提及（前文用过的block没有给出；同一block会包含在多个库中，为了寻找方便这里只列出一个路径）。