作者：赛灵思工程师 Longley Zhang，本文转载自： XILINX开发者社区微信公众号
1. 简介
在Zynq MPSoC的器件里，PS (Processing System )集成了三个看门狗，分别是CSU SWDT，LPD SWDT和FPD SWDT。CSU SWDT用于保护CSU与PMU及其相关连接。
LPD SWDT主要用于保护RPU系统及其相关连接。
FPD SWDT主要用于保护APU系统及其相关连接。
如果你的程序跑在APU上，并且你需要使用两个看门狗，那么除了FPD SWDT外，你是可以使用LPD SWDT。
2. 对应关系
LPD SWDT和FPD SWDT是提供给用户的应用程序使用的，CSU SWDT主要是由PMUFW和CSU BOOTROM使用的。所以通常情况下，用户可以在自己的应用程序里使用LPD SWDT和FPD SWDT。当客户需要使用时，需要在Vivado里需要使能相关的SWDT。但Vivado里的命名是SWDT0和SWDT1：
而在UG1087的寄存器手册里，SWDT有三个代码段CSU_WDT, SWDT, WDT:
所以有很多用户并不清楚这里面的对应关系。工具命名与手册命名的对应关系可以在UG1085里找到：
3. 在Petalinux里的使用
在Linux里，AMD Xilinx提供了SWDT的驱动，具体的介绍和测试方法可以参考下面wiki页面：
https://xilinx-wiki.atlassian.net/wiki/spaces/A/pages/18842055/Cadence+W...
只需要按照该页面的方法，去使能驱动，修改dts和使能ENABLE_EM, 就能在Linux里使用LPD SWDT或FPD SWDT，这里不再详述。
当LPD或FPD SWDT超时后，SWDT并不会直接复位整个系统，而是把超时错误传达给PMU，由PMU决定下一步的错误处理方式（关于PMU的错误处理机制，可以参考UG1085的第6章）。而ENABLE_EM就是使能PMUFW里的错误处理模块，如果不使能该模块，当SWDT超时后，什么操作也不会发生。
PMUFW提供了一套完整的SWDT复位方案。当用户使能ENABLE_RECOVERY后，如果FSBL跑在APU上，PMUFW会初始化FPD SWDT，默认设定时间为60秒。这样在FSBL执行完后，用户自动获取SWDT的监控，通常60秒足够用户启动后续的u-boot或Linux。如果60秒不够，用户可以在u-boot阶段喂一次狗（重启SWDT），或者在PMUFW工程里添加一个定义RECOVERY_TIMEOUT，把需要的时间定义成RECOVERY_TIMEOUT。（注意，这里需要在Vivado工程里使能TTC。）
如果CPU在复位过程中出现挂死现象，建议用户把ENABLE_ESCALATION也添加上。如果PMUFW还有空间的话，建议把CHECK_HEALTHY_BOOT也使能上。下表来自UG1137，是系统重启方案的推荐设置以及空间占用情况的总结。
关于ENABLE_RECOVERY，ENABLE_ESCALATION和CHECK_HEALTHY_BOOT的更多介绍，请用户参考 UG1137。
4. CSU WDT的使用
CSU WDT的使用比较简单，只需要在PMUFW里使能ENABLE_WDT，就能让CSU WDT监测PMU的运行。FSBL启动后，CSU WDT会设置为90毫秒超时，而PMUFW会有一个task每50毫秒喂一次狗。
请注意，如果用户在PMUFW里添加了自己的代码，并且使能了CSU WDT，那需要注意CSU WDT的超时时间。因为如果你在你的代码里添加了延迟（比如sleep），如果延时超过90毫秒，会导致CSU WDT触发从而产生异常。
5. 参考文档
本文只是简单的介绍了看门狗（SWDT）在Zynq MPSoC在使用上的一下简单技巧，帮助用户快速地使用看门狗功能。如果想了解看门狗（SWDT）的完整功能，请仔细阅读下面的参考文档。
UG1085 第14章：https://www.xilinx.com/content/dam/xilinx/support/documentation/user_gui...
UG1137 第10，12章： https://www.xilinx.com/content/dam/xilinx/support/documentation/sw_manua...
