自动喷漆设备控制板是中科亿海微的SoM模组——FPGA+ARM核心板在自动喷漆应用场景中的一个典型应用案例，该控制板为运动控制中的电控部分，应用于对步进电机的位置和速度精准控制。
自动喷漆设备控制板的ARM模块主要接收来自控制台的控制命令，并把命令转换为FPGA方便处理的参数发给FPGA。FPGA主要实现的功能包括：①FPGA作为协处理器，执行部件，根据指令进行电机的控制，从而达到对其形态的控制；②FPGA用于处理手动控制/手摇示教信号，来实现不同的控制模式，为客户提供多种控制方式；③通过外部传感器的反馈，FPGA能够把姿态调节到最佳状态。
图 硬件架构框图
（1）FPGA和ARM之间采用FSMC接口，具有操作简单，速度快，传输稳定等特点；
（2）FPGA采用功能模块化设计，方便移植复用，可拓展性强；
（3）本设计采用ARM进行粗插补，FPGA进行精插补的实现方式，效率高，分工明确，代码精炼。
推荐器件
亿海神针®系列 EQ6HL45型
EQ6HL45型FPGA
逻辑规模（万门）：450；
存储单元（M4K）：392；
锁相环PLL/全局时钟：8/16；
最大可编程用户I/O：232；
最宽温度范围：-55℃~125℃；
封装形式：
CSG225/FTG256/CSG324。
中科亿海微
中科亿海微电子科技（苏州）有限公司，是中国科学院“可编程芯片与微系统”研究领域的科研与产业化团队，按照国家创新驱动发展战略，发起成立的以“可编程逻辑IP核与EDA工具”为技术特色，以FPGA、自适应SoC、可重构计算系统等产品设计与服务为主营业务的高新技术企业。
文章来源：中科亿海微
