FPGA嵌入式开发概述
使用Xilinx FPGA进行嵌入式设计有两种解决方案：（1）.使用MicroBlaze软核处理器进行设计，适用于纯FPGA平台；（2）.基于Zynq-7000 AP SoC处理器进行设计，只适用于Zynq系列FPGA。Zynq芯片内部包括ARM处理器（通常称为PS部分）与可编程逻辑部分（通常称为PL部分）。
本系列将讲述如何使用Vivado完成基于Zynq平台的嵌入式系统设计。一个完整的嵌入式系统设计要考虑硬件、软件、FPGA设计三个部分。Xilinx为了尽量简化设计流程，提供如下两个主要设计工具：
目前Zynq包含Zynq UltraScale+ MPSoC系列（内置Cortex-A53）和Zynq 7000 SoC系列（内置Cortex-A9双核）。本博客系列主要以Zynq 7000系列为主，其嵌入式开发流程相对比较简单，开发板采用米联的MZ7X（淘宝可购买，适合新手）和火龙果、ZedBoard（适合进阶阶段，较贵）。相关学习资料可以参考官方文档UG898、UG940、UG585、UG821、UG782。
嵌入式系统设计流程
Xilinx提供的工具，既支持开发无需操作系统的裸机应用，也支持开发基于开源Linux操作系统的应用。下图给出了一个大致流程：
完成一个嵌入式处理器设计的大致步骤如下：
1. 创建一个Vivado工程。
2. 在IP Integrator中创建一个块设计，实例化Zynq处理器与其它Xilinx IP和自定义IP。
3. 为块设计中的IP生成输出产品。
4. 创建顶层封装wrapper，将块设计实例化到顶层RTL设计中。
5. 运行综合、实现、生成bit流，导出硬件到SDK中。
6. 在SDK中创建软件应用，将可执行的ELF文件与硬件设计联系在一起。
7.下载程序到开发板中。
IP Integrator中的连线
配置好Zynq处理器后，通常还要添加一些其它IP。IP Integrator中的设计助手（Designer Assistance）特性可以帮助设计者完成系统搭建与端口之间的连线，主要包括如下两个功能：
当然，连线也可以手工完成。当工具检测到某些工作可以通过设计助手完成时，会在窗口上方给出提示，如下图：
系统搭建完成后，最好运行DRC检查避免设计中存在错误。点击上图中的Validate Design按钮（倒数第4个），如果没有错误会弹出如下提示窗口：
把块设计集成到顶层设计中
本节具体讲述下设计步骤的3、4步。生成输出产品会产生IP核的源文件与约束文件。导出文件的语言由工程设置决定，如果某IP核不支持该语言，导出时会提示相关信息。源窗口中选中IP Integrator验证好的块设计，右键->Generate Output Products，或在左侧Flow Navigator中点击IP INTEGRATOR->Generate Block Design，可导出该块设计中所有IP的输出文件。
点击上图中的Create HDL Wrapper，可以将块设计集成到一个更高层次的设计中。Vivado提供两种封装方式，如下图：
第一项允许设计者修改封装文件，但如果块设计的端口发生变化，设计者要记得更新封装文件。第二项生成的封装文件为Read-Only模式，Vivado自动管理和更新该文件。封装好后便可以执行综合、实现、生成bit流等操作。
硬件设计导出到SDK
当把IP Integrator中的处理器硬件设计导出到SDK时，会生成下表中格式的一些文件。
SDK提供了为Xilinx嵌入式处理器创建软件应用的完整开发环境，具体包括：基于GNU的编译工具链（GCC编译器、TCF系统调试器、相关单元和库）、JTAG调试器、Flash编程器、Xilinx IP和裸机板级支持包的驱动、使用C/C++进行裸机开发或Linux应用开发的IDE。SDK基于开源的Eclipse平台开发，还包含了C/C++开发工具箱。
当设计已经实现并生成了bit流时，通常都需要将设计导出到SDK中进行软件应用开发。某些设计中PL部分可能不包含任何逻辑（即单纯地把Zynq当作ARM来使用），无需实现和生成bit流便可导出设计。先点击File->Export->Export Hardware，弹出如下窗口：
选中“Include bitstream”，点击OK导出硬件信息。完成后再点击File->Launch SDK即可运行SDK。之后便可以在SDK中进行软件应用设计。设计完成后还可以在SDK中调试、下载软件，也可以导出ELF文件，在Vivado中和bit流一起进行下载、测试。
Hello World实例
本文前面介绍了一些FPGA嵌入式开发的基本知识和软件特性，本小节将以一个完整的Hellow World实例熟悉如何搭建Zynq-700 AP SoC处理器。这个过程中将运用到上述特性，也会出现一些大家不熟悉的概念。本节着重体会一个大致的流程，具体概念在下一篇着重讲述。
1. Vivado中建立一个工程，选择芯片时选择一个与开发板相符的型号。
2. 点击IP INTEGRATOR->Create Block Design，为块设计命名。
3. 白板中添加IP核“ZYNQ7 Processing System”，注意上方弹出设计助手，点击Run Block Automation，弹出窗口如下：
设计助手提示我们会自动创建FIXED_IO和DDR，直接点击OK：
将M_AXI_GP0_ACLK和FCLK_CLK0手工连在一起：
双击ZYNQ，对IP核进行配置。首先在“Clock Configuration”中配置时钟，参数要与开发板相符。这里PS时钟为33.3M。
DDR Configuration中配置DDR内存，同样要与开发板相符，DDR Controller Configuration->Memory Part中要选择正确的DDR芯片型号。
接下来在MIO Configuration中配置PS部分的外部I/O信息，我这里只希望用一组串口打印“Hello World”，因此只配置了UART1，另外Bank0核Bank1的I/O电压设置也要与开发板相符。
配置完成后，依次生成输出产品、用wrapper封装、生成bit流、导出硬件、启动SDK（注意某些开发板需要在启动SDK前便与电脑连接好）。
耐心等待SDK启动和加载完硬件，窗口如下。左侧Project Explorer显示了硬件平台信息，中间显示了地址映射关系。基于创建好的硬件平台，我们可以创建多个软件应用。
点击File->New->New Application Project创建新的应用，这里只设置了工程名，如下：
点击Next，选择示例工程Hello World，点击Finish。
接下来对该示例工程进行调试，选择如下图：
弹出窗口中，Xilinx C/C++ application(System Debugger)->右键->new：
弹出如下窗口。如果导出硬件时没有选择Include bitstream，此处Bitstream File窗口显示为空，点击Browse选择即可。选中Reset entire system和Program FPGA，点击Apply，再点击Debug。
等待Debug加载完成。注意如果你发生这种情况：Vivado中可以检测到FPGA且正常下载程序，但一到SDK中就检测不到FPGA，最简单的解决方法就是开发板上不要插入带有操作系统程序的SD卡。很多初学者就是犯了这个错误，导致无法从SDK中下载程序。
在下方的SDK Termianl窗口中，点击“+”添加串口，Port为对应COM号：
连接成功后，SDK Terminal窗口中有相应提示，点击Resume按钮或按F8，终端中打印出Hello World，表明功能正确。
至此便完成了一个简单的嵌入式开发实例，接下来的文章将介绍整个流程中设计到的很多概念，以及一些选项的具体配置方法。本文实验使用的是SDK自带例程，后面的文章中也会讲述如何自己在SDK中编程。
